Si accede all’interno del palazzo mediante un androne,alla cui sinistra si trovano gli ambienti ora adibiti a biglietteria e guardaroba, dove è collocata una carrozza di inizio Ottocento. Il veicolo appartiene alla categoria delle “berline di città” con un tiro a due e fu commissionata da Maria Luisa di Borbone. Si accede al Museo attraverso l’ampia sala detta degli Staffieri decorata con stemmi dei casati imparentati coi Mansi e ritratti di personaggi della famiglia; da qui si passa all’Appartamento estivo i cui ambienti oggi sono utilizzati per presentazioni di novità editoriali, conferenze e concerti di musica da camera. Le volte sono affrescate dal fiorentino Giovanni Maria Ciocchi (1691) e alle pareti si trovano pregevoli dipinti (Stradano, Gaetano Vetturali, Antonio Franchi).